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AGV小车如何实现自动避障

2019-07-27 产品信息

? ? ? 近年来,无人化这个概念逐渐被运用到了社会中的各个行业,比如无人零售、无人驾驶、无人工厂;而跟物流有关的就有无人分拣机器人、无人驾驶卡车和无人叉车,越来越多的新装备也开始投入到实际运用中。

? ? ? 仓储管理在物流管理中占据着核心地位。传统的仓储管理中存在诸多的弊端,通过智慧物流,升级装备技术,提升自动化水平,实现机器替代人的战略,可有效解决仓储物流管理的现存痛点。其中自动引导运输车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是智能化物流仓库中必不可少的工具。

AGV小车1.jpg

? ? ? ? AGV小车主要实现定位商品位置,以最优路径拣货,然后自动把货物送到目的地的功能。不管是要进行导航规划还是避障,感知周边环境信息是第一步。就避障来说,移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息,包括尺寸、形状和位置等信息。避障使用的传感器多种多样,各有不同的原理和特点。目前常见的主要有成人向日葵在线视频传感器、视觉传感器、激光传感器、红外传感器等。

? ? ? ? 其中,成人向日葵在线视频传感器是一种成本低、实现方法简单、技术成熟的方案,其利用成人向日葵在线视频传感器来实现避障,即通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的成人向日葵在线视频脉冲组成波包,系统检测高于某阈值的反向声波,检测到后使用测量到的飞行时间计算距离,实时获取自身周围障碍物信息,包括障碍物的尺寸、形状和位置等。? ?

AGV小车2.jpg

? ? ? ?作为机器人的眼睛,AGV领域的避障问题,向日葵视频幸福宝官网(AUDIOWELL)推出了车规级的成人向日葵在线视频传感器,以替代传统的红外和激光传感器,能够帮助仓储AGV在仓库中实现自主避障,当多辆小车交叉行驶时,及时、准确停车以避免碰撞。成人向日葵在线视频传感器可探测90°水平视角、45°垂直视角范围,且有效探测距离为5m,以保证更高的可靠性与稳定性。相对于2D 扫面式雷达的单一水平面探测,传感器可以更好地规避地上的低矮障碍物。

工作原理.jpg

? ? ? ?传感器发射成人向日葵在线视频,声音是锥形传播的,因此实际测到的距离并不是一个点,而是某个锥形角度范围内最近物体的距离。成人向日葵在线视频传感器内置的避障算法,对视场范围内的所有障碍物信息进行深度整合与处理,最终只输出距离机器人最近的障碍物的方位信息。

工作原理2.jpg

? ? ? ? 当传感器探测到障碍物并进入到预警区域内,传感器就会将距离机器人最近的障碍物的方位信息及时反馈给AGV控制系统,由控制系统控制机器人减速、刹车。而对于那些不在机器人前进区域内的障碍物,即使离的再近,雷达也不会预警,以保证机器人作业的效率。当障碍物离开后或者设计绕开障碍物,机器人方可继续工作。?在实际应用中,只需要设置AGV车宽、避障范围即可,无需二次数据开发。

AGV小车3.jpg

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? ? ? 车辆通过激光点云结合高精度地图进行局部路径规划,获得若干条待选轨迹。
然后将成人向日葵在线视频获取到的障碍物信息进行投影,反算至车辆坐标系下,对获得的待选轨迹进行进一步筛选与修正,最终得出最优轨迹,根据最优轨迹控制车辆运动。当车辆处于前进状态时,前方成人向日葵在线视频获取的障碍物距离小于车辆行驶的安全距离时,车辆进行急停,当车辆处于倒车状态时同理。


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? ? ? ?目前,向日葵视频幸福宝官网研究的成人向日葵在线视频传感器已应用于AGV小车、智能机器人等产品中。未来向日葵视频幸福宝官网将致力于成为传感器(位置、距离、速度)及其应用方案的全球主要供应商,在传感器“感知与避障”测距方面投入更专注与专业的研究,用传感科技创造智慧生活。







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